Eftir öllum ummerkjum að dæma þróuðust bogar og örvar meðal fyrstu nútímamanna í Afríku. Fornleifafræðingar hafa fundið örvarodda úr beinum og steinum í hellum í Suður Afríku þar sem menn leituðu skjóls fyrir 71.000 ári síðan.
Ekki er vitað hvenær boginn og örvarnar bárust frá Afríku. Sérfræðingar hafa þó fundið leifar af 130 örvaroddum í regnskógum á Sri Lanka sem eru um 48.000 ára gamlir. Örvaroddarnir eru búnir til úr beinum apa og sérfræðingar telja að örvarnar hafi líklega verið notaðar til að veiða t.d apa og íkorna.
Veiðar með boga og örvum bárust til Evrópu langtum seinna – líklega fyrir um 20.000 árum. Fyrstu örvaroddarnir úr tinnu fara að finnast eftir þennan tíma.
Ramses II notaði boga og ör gegn Hittítum í orrustunni við Kadesh árið 1274 f.Kr.
Faraóinn fór í stríð með boga og ör
Fyrstu bogarnir og örvarnar voru einkum notuð til að leggja bráð að velli en kerfisbundin notkun í hernaði hófst fyrir um 10.000 árum. Sumar af fyrstu skráðu heimildunum um bogamenn í hernaði eru frá Forn-Egyptum, þar sem veggjamálverk og skriflegar heimildir greina meðal annars frá faraónum Ramses 2. sem var sagður hafa verið góð skytta.
Eftir að samsettir bogar komu til sögunnar fengu hermenn nú vopn í hendurnar sem gat skotið lengra og nákvæmar en fyrri gerðir.
Bogar og örvar ollu miklu blóðbaði á evrópskum vígvöllum langt fram eftir 17. öld, þegar þetta merkilega vopn laut í lægra haldi fyrir púðri og skotvopnum.
